Petit-fils du daimyô Matsudaira Kiyoyasu et fils ainé de Matsudaira Hirotada (1526-1549) seigneur du château d’Okazaki dans la province de Mikawa. Son père ayant été dépossédé de son fief il fut envoyé chez les Oda puis chez les Imagawa, seigneurs de Shizuoka, deux grands daimyô rivaux de l’époque.
En 1560, à la mort d’Imagawa Yoshimoto, son tuteur en titre, à la bataille d’Okehazama Ieyasu rendu à la liberté retourna en Mikawa et se fit vassal d’Oda Nobunaga. Avec l’aide de ce dernier il vaincu les Asai et les Asakura.
En 1564, il réussit à vaincre la ligue de la secte Ikkô qui déstabilisait la province de Mikawa. Il s’alliât avec Takeda Shingen, daimyô de Kofu se qui lui permit de prendre le fief des Imagawa dans la province de Totomi.
Vers 1566, alors qu’il vient d’être nommé par la cour gouverneur de Mikawa, il prend le patronyme de Tokugawa. Il agrandit son territoire dans les provinces de Mikawa, Tôtômi et de Suruga.
En 1570, il s’installe au château de Hamamatsu. En 1572 il est battu par Takeda Shingen et ne doit sa survie qu’a la mort de celui-ci. De 1575 à 1582, il conquiert le fief des Takeda avec l’aide de Nobunaga.
A la mort de Nobunaga en 1582, il prend partit pour le fils du défunt Oda Nobukatsu ce qui l’amène à une confrontation avec Toyotomi Hideyoshi. Battu par ce dernier mais non pas vaincu, il le reconnaît comme seigneur en 1584, pour seller cette accord Ieyasu épouse Asahi-hime sœur cadette d’Hideyoshi. Il adopte dès lors un comportement loyal envers Hideyoshi, participant aux campagnes de pacification de l’est et du nord et acceptant en 1590 le déplacement de son fief dans le Kanto. Il s’installe alors dans le château d’Edo. Il ne participe pas à la campagne de Corée. Son fief qui comprend six provinces du Kantô, totalisent 2 500 000 koku de riz. Ce qui en fait le premier des cinq grands conseillers d’Hideyoshi.
A la mort de ce dernier en 1598, il fait parti du conseille de tutelle de Toyotomi Hideyori le tout jeune héritier d’Hideyoshi. La rivalité entre les différents seigneurs pour le contrôle du pouvoir débouche sur une série de conflits.
En 1600, il bat les fidèles d’Hideyori, commandés par Ishida Mitsunari à la bataille de Sekigahara, il devient ainsi le maitre du Japon.
En 1603, il se fait nommer seii-taishôgun (shogun) et installe son Bakufu (gouvernement militaire) à Edo. Cela lui permet de réorganiser le Japon en vu de s’assurer d’un régime stable. Il réorganise la société en la hiérarchisant, c’est ainsi par exemple que quatre catégories de daimyô sont établies.
En 1605, il fait nommer son fils Hidetada shogun et prend sa retraite. Prenant le titre d’ôgosho il continu toutefois à gouverner et à prendre les grandes décisions de sa résidence de Sumpu dans la province de Suruga.
Dans la gestion intérieure du Japon il parvint à former une fortune considérable notamment en monopolisant une grande partie du commerce de Nagasaki. Son attitude vis à vis des chrétiens évolua dans un sens défavorable à ces derniers. Si avant d’être shogun il accueillit favorablement les missionnaires, en 1614 il fait expulser du Japon un grand nombre de catholiques.
En 1615, il mit le siège devant Osaka et élimina le dernier héritier d’Hideyoshi. La cour impériale le nomma alors daijodaijin, ministre principal (ministre des affaires suprêmes). Suite à ces événements il promulgua deux ordonnances le Buke shohatto, codifiant le statut des daimyô et le Kinchû narabini kuge shohatto, réglementant la vie de la cour impériale.
Il mourut en 1616 et fut inhumé sur le mont Kunô, puis l’année suivante sa dépouille fut transportée dans un mausolée à Nikkô dans la province de Shimotsuke.
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